驱动副共面平行的<strong>3-P(2-SS)</strong>型并联机器人运动特性及动力学分析

驱动副共面平行的3-P(2-SS)型并联机器人运动特性及动力学分析

李瑾

Kinematic characteristics and dynamics analysis of 3-P(2-SS) robot with coplanar parallel driving pairs

Jin LI

图4 连杆

A_{1} A_{2}

的动坐标系

{O_{A}}

Fig.4 Coordinate system

{O_{A}}

attached to link

A_{1} A_{2}