复合机器人路径规划研究

李宸,史春景,李金泉

Research on path planning for composite robot

Chen LI,Chunjing SHI,Jinquan LI

表1 不同算法下路径规划仿真结果

Table 1 Simulation results of path planning under different algorithms

地图尺寸 算法 转折数量/次 路径长度/m 搜索节点数量/个 搜索时间/s 30 m×30 m 传统A*算法 13 40.627 555 0.496 6 本文改进A*算法 7 37.689 30 0.326 6 模糊逻辑动态权重A*算法 18 39.42 143 0.665 0 动态加权A*算法 9 37.11 30 0.577 2 20 m×20 m 传统A*算法 8 34.01 297 0.614 5 本文改进A*算法 3 26.68 20 0.229 2 模糊逻辑动态权重A*算法 10 30.07 67 0.643 5 动态加权A*算法 10 26.38 24 0.485 9