基于自适应加权融合的盾构管片精确定位方法

王凯峰,王悦晨,吴委员,王涛涌,崔望朔,朱晨,邓斌

Accurate positioning method for shield segments based on adaptive weighted fusion

Kaifeng WANG,Yuechen WANG,Weiyuan WU,Taoyong WANG,Wangshuo CUI,Chen ZHU,Bin DENG

表1 测量噪声和过程噪声的协方差矩阵

Table 1 Covariance matrices of measurement noise and process noise

噪声参数 0—30 s 30—60 s 过程噪声协方差矩阵 Q 0.002 5 I10×10 0.002 5 I10×10 线激光测量噪声协方差矩阵 Ql 0.000 4 I7×7 0.010 0 I7×7 RGB-D相机测量噪声协方差矩阵 Qc 0.001 6 I7×7 0.001 6 I7×7