基于Stewart并联机器人的皮肤生物3D打印方法研究

魏孝杰,梁文峰,朱慧轩,郭凯,高飞扬,尹震宇,李松

Study on the method of skin bio-3D printing based on Stewart parallel robot

Xiaojie WEI,Wenfeng LIANG,Huixuan ZHU,Kai GUO,Feiyang GAO,Zhenyu YIN,Song LI

表1 Stewart并联机器人结构尺寸参数

Table 1 Dimensional parameters of Stewart parallel robot structure

参数 数值 静平台各虎克铰中心所在圆半径/mm 142.44 动平台各虎克铰中心所在圆半径/mm 102.9 初始位置时静、动平台中心点间距/mm 226 支链最小长度、最大长度/mm 210.7、258.84 虎克铰转角/(°) -25~25 电推杆半径/mm 30 滚动角/(°) -15~15 俯仰角/(°) -15~15