行星式欠驱动可变形履带移动机构的设计与分析
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张娜,荀致远,姚燕安
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Design and analysis of planetary underactuated transformable tracked mobile mechanism
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Na ZHANG,Zhiyuan XUN,Yan'an YAO
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| 表2 履带移动机构的运动参数及算例值 |
| Table 2 Kinematic parameters and example values of tracked mobile mechanism |
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| 参数名称 | 参数符号 | 算例值 |
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| 电机输出扭矩/(N·m) | M | | | 履带移动机构翻转扭矩/(N·m) | M' | | | 单个履带移动机构承受的重力/N | G | 75 | | 车体前后轴距/mm | l1 | 292 | | 凸台高度/mm | H | | | 沟槽宽度/mm | L | | | 行星轮传动比 | i | 0.636 | | 车体对履带移动机构的推力/N | Fj (j=1, 2, 3) | | | 履带与地面和障碍物的摩擦系数 | μ1、μ2 | 0.7 | | 行星轮B处履带受地面的支持力/N | Nj | | | 从动轮C处履带受地面的支持力/N | Nj ′ | | | 履带受障碍物的支持力/N | Nj ″ | | | 行星轮D处履带受障碍物的支持力/N | Nj ′″ | | | 履带受地面的摩擦力/N | Rj ′ | | | 履带受障碍物的摩擦力/N | Rj ″、Rj ′″ | | | 履带对地面的牵引力/N | Ff j ′ | | | 履带对障碍物的牵引力/N | Ffj ″、Ffj ′″ | | | 履带模块的转动惯量/(kg·m2) | J | | | 侧板夹角（侧板与地面夹角）/(°) | | | | 行星杆夹角（行星杆与水平面夹角）/(°) | λ′ | | | Nj ′与水平面夹角/(°) | φ | | | Nj ′″与水平面夹角/(°) | τ | |
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