行星式欠驱动可变形履带移动机构的设计与分析

张娜,荀致远,姚燕安

Design and analysis of planetary underactuated transformable tracked mobile mechanism

Na ZHANG,Zhiyuan XUN,Yan'an YAO

表1 履带移动机构的尺寸参数及算例值

Table 1 Dimensional parameters and example values of tracked mobile mechanism

参数名称 参数符号 算例值 行星杆转角/(°) α 0~90 行星杆长度/mm lBD 112 履带轮直径/mm d 47.75 履带周长/mm l 600 履带宽度/mm w 80 履带AB段长度/mm lAB 与α相关 履带BC段长度/mm lBC 与α相关 从动轮间距/mm lAC 与α相关 连线BC与AC的夹角/(°) β 0~30