行星式欠驱动可变形履带移动机构的设计与分析

张娜,荀致远,姚燕安

Design and analysis of planetary underactuated transformable tracked mobile mechanism

Na ZHANG,Zhiyuan XUN,Yan'an YAO

图2 行星式欠驱动可变形履带移动机构的构型1—从动轮；2—弹簧；3—侧板；4—主动轮；5—行星杆；6—同步带；7—行星轮；8—行星从动轮；9—履带；10—从动轴；11—行走驱动轴；12—行星轴；13—变形驱动轴；14—行星主动轮。

Fig.2 Configuration of planetary underactuated transformable tracked mobile mechanism