工业机器人线缆动态特性建模与布局优化

李翔,陶友瑞,王嘉,张扬,杨铖浩

Dynamic characteristic modeling and layout optimization of industrial robot cables

Xiang LI,Yourui TAO,Jia WANG,Yang ZHANG,Chenghao YANG

表3 线缆运动过程中各标记点的相对位移

Table 3 Relative displacements of marking points during cable movement

运动时间/s 相对位移/mm 标记点1 标记点2 标记点3 标记点4 0.1 2.4 5.3 12.1 20.2 0.2 7.9 16.5 26.7 38.3 0.3 15.7 31.7 44.6 56.4 0.4 8.2 17.1 26.7 38.0 0.5 2.6 5.6 10.9 18.5 0.6 0.2 0.4 0.3 0.4