工业机器人线缆动态特性建模与布局优化

李翔,陶友瑞,王嘉,张扬,杨铖浩

Dynamic characteristic modeling and layout optimization of industrial robot cables

Xiang LI,Yourui TAO,Jia WANG,Yang ZHANG,Chenghao YANG

图3 质点 i 受力示意

Fig.3 Schematic of force on particle i