基于改进GWO算法的掘进机断面成形轨迹规划方法研究

张旭辉,汤杜炜,杨文娟,董征,田琛辉,余恒翰

Research on trajectory planning method for roadheader section forming based on improved GWO algorithm

Xuhui ZHANG,Duwei TANG,Wenjuan YANG,Zheng DONG,Chenhui TIAN,Henghan YU

表2 掘进机断面成形轨迹规划仿真结果对比

Table 2 Comparison of simulation results for section forming trajectory planning of roadheader

断面环境 算法 重复截割数/次 转向数/次 单位欠挖区域/个 轨迹长度/m 截割能耗/(km/h) 环境1 传统GA 1 18 6 23 56.3 传统PSO 1 17 6 23 56.3 传统GWO 1 15 6 23 56.3 改进GWO 0 11 4 22 59.2 环境2 传统GA 4 13 4 28 71.8 传统PSO 3 16 4 25 68.5 传统GWO 3 13 4 25 68.5 改进GWO 1 11 3 22 65.2 环境3 传统GA 9 15 4 31 87.1 传统PSO 5 15 5 27 71.7 传统GWO 5 14 3 27 77.7 改进GWO 2 13 2 23 71.3 环境4 传统GA 5 10 3 26 74.6 传统PSO 4 14 4 25 68.5 传统GWO 3 13 3 24 68.4 改进GWO 1 11 1 22 68.2