风力发电机叶片检测机器人的设计与分析
张岩,胡晓林,王凯铭,黄华
Design and analysis of wind-generator set blade inspection robot
Yan ZHANG,Xiaolin HU,Kaiming WANG,Hua HUANG
表1
磁吸履带受力参数
Table 1
Force parameters of magnetic crawler track
符号
含义
f
单侧磁吸履带受到的摩擦力
F
n
单侧磁吸履带受到的塔筒壁面的支持力
F
m
单侧履带对塔筒壁面的吸附力
f
i
第
i
节履带受到的摩擦力
F
n,
i
第
i
节履带受到的塔筒壁面的支持力
F
m,
i
第
i
节履带对塔筒壁面的吸附力
L
i
第
i
节履带到第1节履带的直线距离
L
履带下轴心
a
到上轴心
b
的距离
H
质心
c
到塔筒壁面的垂直距离