基于Kresling折纸结构的软体管道机器人设计

韩伟涛,温涛,刘磊,胡俊峰

Design of soft pipeline robot based on Kresling origami structure

Weitao HAN,Tao WEN,Lei LIU,Junfeng HU

图3 柔性摩擦带模型

Fig.3 Flexible friction belt model