成簇沙果采摘末端执行器的设计及实验研究

李三平,王琦宇,吴立国,袁龙强,齐佳美,孙腾佳

Design and experimental study of end-effector for picking clustered crabapple

Sanping LI,Qiyu WANG,Liguo WU,Longqiang YUAN,Jiamei QI,Tengjia SUN

表9 四果采摘成功率响应面模型方差分析结果

Table 9 Variance analysis result of response surface model for success rate of picking four-fruits

来源 平方和 自由度 均方 F值 p值 显著性 ① 模型 293.89 9 32.65 10.66 0.009 0 ** A 88.45 1 88.45 28.87 0.003 0 ** B 28.13 1 28.13 9.18 0.029 1 * C 58.32 1 58.32 19.04 0.007 3 ** AB 0.64 1 0.64 0.21 0.666 8 - AC 0.81 1 0.81 0.26 0.629 0 - BC 0.000 1 0.000 0.000 1.000 0 - A2 68.01 1 68.01 22.20 0.005 3 ** B2 7.15 1 7.15 2.33 0.187 1 - C2 55.92 1 55.92 18.25 0.007 9 ** 残差 15.32 5 3.06 失拟值 13.39 3 4.46 4.63 0.1826 - 纯误差 1.93 2 0.96 总和 309.21 14 R2 0.950 5 矫正R2 0.861 3 预测R2 0.293 1 变异系数 1.86