成簇沙果采摘末端执行器的设计及实验研究

李三平,王琦宇,吴立国,袁龙强,齐佳美,孙腾佳

Design and experimental study of end-effector for picking clustered crabapple

Sanping LI,Qiyu WANG,Liguo WU,Longqiang YUAN,Jiamei QI,Tengjia SUN

表8 基于BBD法的试验方案及结果

Table 8 Experimental scheme and results based on BBD method

序号 剪切气压/MPa 刀片厚度/mm 驱动气压/MPa 三果采摘成功率/% 四果采摘成功率/% 五果采摘成功率/% 1 0.250 0.30 0.09 100 98.3 88.3 2 0.300 0.30 0.09 100 91.7 85.0 3 0.250 0.50 0.09 100 95.0 81.7 4 0.300 0.50 0.09 100 90.0 75.0 5 0.250 0.40 0.08 100 91.7 90.0 6 0.300 0.40 0.08 100 83.3 85.0 7 0.250 0.40 0.10 100 98.3 88.3 8 0.300 0.40 0.10 100 91.7 83.3 9 0.275 0.30 0.08 100 95.0 88.3 10 0.275 0.50 0.08 100 90.0 80.0 11 0.275 0.30 0.10 100 98.3 85.0 12 0.275 0.50 0.10 100 93.3 78.3 13 0.275 0.40 0.09 100 100 90.0 14 0.275 0.40 0.09 100 98.3 90.0 15 0.275 0.40 0.09 100 100 91.7