成簇沙果采摘末端执行器的设计及实验研究

李三平,王琦宇,吴立国,袁龙强,齐佳美,孙腾佳

Design and experimental study of end-effector for picking clustered crabapple

Sanping LI,Qiyu WANG,Liguo WU,Longqiang YUAN,Jiamei QI,Tengjia SUN

表10 五果采摘成功率响应面模型方差分析结果

Table 10 Variance analysis result of response surface model for success rate of picking five-fruits

来源 平方和 自由度 均方 F值 p值 显著性① 模型 322.06 9 36.90 71.88 <0.000 1 *** A 50.00 1 50.00 97.40 0.000 2 ** B 124.82 1 124.82 243.16 <0.000 1 *** C 8.82 1 8.82 17.18 0.009 0 ** AB 2.89 1 2.89 5.63 0.063 7 - AC 0.000 1 0.000 0.000 1.000 0 - BC 0.64 1 0.64 1.25 0.314 9 * A2 17.20 1 17.20 33.51 0.002 2 ** B2 128.89 1 128.89 251.09 <0.000 1 *** C2 11.42 1 11.42 22.24 0.005 3 ** 残差 2.57 5 0.51 失拟值 0.64 3 0.21 0.22 0.8755 - 纯误差 1.93 2 0.96 总和 334.63 14 R2 0.992 3 矫正R2 0.978 5 预测R2 0.956 4 变异系数 0.84