基于改进RTAB-Map算法的爬壁机器人导航研究

覃超,唐东林,游东潘,丁超,饶胜,何媛媛

Research on navigation of wall-climbing robot based on improved RTAB-Map algorithm

Chao QIN,Donglin TANG,Dongpan YOU,Chao DING,Sheng RAO,Yuanyuan HE

表3 导航实验运动学参数

Table 3 Kinematic parameters for navigation experiment

参数 数值 参数 数值 最大牵引速度/(m/s) 0.15 最大角速度/(rad/s) 0.5 最小牵引速度/(m/s) 0 最小角速度/(rad/s) 0.1 最大加/减速度/（m/s2） 0.5 最大角加/减速度/（rad/s2） 3.5 牵引速度采样点数量/个 10 角速度采样点数量/个 10