更换托辊机器人履带式底盘的仿真与优化

田立勇,敖华,于宁,唐瑞

Simulation and optimization of crawler chassis of idler replacement robot

Liyong TIAN,Hua AO,Ning YU,Rui TANG

表2 不同路面的特征参数

Table 2 Characteristic parameters of different pavement

特征参数 硬质路面 黏土路面 土壤内聚力变形模量/Pa 0.042 0 0.417 0 土壤内摩擦变形模量/Pa 0.012 0 0.021 9 变形指数 0.7 0.5 内聚力/N 0.001 7 0.004 1 剪切角/（°） 29 13 水平剪切变形模数/mm 25 25 下沉率/% 5 5