更换托辊机器人履带式底盘的仿真与优化

田立勇,敖华,于宁,唐瑞

Simulation and optimization of crawler chassis of idler replacement robot

Liyong TIAN,Hua AO,Ning YU,Rui TANG

表1 更换托辊机器人主要技术参数

Table 1 Main technical parameters of idler replacement robot

技术参数	取值及要求
环境温度/℃	-30~60
外形尺寸（长 $\times$ 宽 $\times 高$ ）/(m $\times m \times m$ )	$\leq$ 4.50 $\times$ 1.14 $\times$ 1.60
整机质量/kg	$\leq$ 4 500
行驶方式	履带行驶
驱动装置	防爆柴油机（国三标准）
行驶速度/(km/h)	$\geq$ 3
爬坡角度/(°)	$\geq$ 15
关节驱动方式	液压驱动
液压系统工作压力/MPa	$\leq$ 21
控制模式	手动/电液控制
连续工作时长/h	$\leq$ 5