爬壁机器人磁吸附模块设计分析与结构参数优化

杨培,张明路,孙凌宇

Design analysis and structural parameter optimization for magnetic adsorption module of wall-climbing robot

Pei YANG,Minglu ZHANG,Lingyu SUN

表4 不同结构参数组合下磁力的相对误差对比

Table 4 Relative error comparison of magnetic force under different structural parameter combinations

组别 结构参数/mm 磁力仿真值/N 磁力预测值/N 相对误差/% a b c d e 2-RSM 4-RSM 2-RSM 4-RSM 初始 8 16 35 22 11 142.92 134.53 138.44 5.87 3.13 测试1 7 13 29 18 13 76.93 74.02 78.82 3.78 2.46 测试2 9 17 32 21 14 135.27 129.75 133.10 4.08 1.60 测试3 10.5 23 35 25.5 18 256.96 245.66 248.84 4.40 3.16 测试4 12 29 37 30 21 398.49 380.92 393.51 4.41 1.25