基于改进滑模控制的悬臂式掘进机轨迹跟踪技术

张旭辉,李语阳,杨文娟,张超,郑西利,麻兵

Trajectory tracking technology for boom-type roadheader based on improved sliding mode control

Xuhui ZHANG,Yuyang LI,Wenjuan YANG,Chao ZHANG,Xili ZHENG,Bing MA

表2 履带式机器人轨迹跟踪实验的部分数据

Table 2 Partial data of trajectory tracking experiment of tracked robot

时间/s 横向偏差/m 纵向偏差/m 航向角偏差/（°） 0 -0.300 0 0 5 -0.091 0.006 2.16 20 -0.016 -0.004 -0.16 25 0.018 -0.007 1.85 37 0.003 0.001 0.21