基于改进滑模控制的悬臂式掘进机轨迹跟踪技术

张旭辉,李语阳,杨文娟,张超,郑西利,麻兵

Trajectory tracking technology for boom-type roadheader based on improved sliding mode control

Xuhui ZHANG,Yuyang LI,Wenjuan YANG,Chao ZHANG,Xili ZHENG,Bing MA

表1 悬臂式掘进机轨迹跟踪仿真控制参数

Table 1 Control parameters for trajectory tracking simulation of boom-type roadheader

参数 数值 参数 数值 Δt①/s 0.001 k12 5 Δ 0.01 k13 3 α1 0.03 k21 7 α2 0.03 k22 5 k11 7 k23 3