欠驱动型
ROV
改进设计与纵倾优化
许哲,代威,曹宇,李永国,张舜
Improved design and longitudinal pitch optimization of underdriven ROV
Zhe XU,Wei DAI,Yu CAO,Yongguo LI,Shun ZHANG
表2
遗传算法的参数设置
Table 2
Parameter setting for genetic algorithm
参数及函数
数值及表达式
种群数量/个
100
最大迭代数/次
500
交叉概率
0.5
变异概率
0.07
目标函数
F
(
x
,
y
)
=
c
1
+
c
2
x
+
c
3
y
+
c
4
x
2
+
c
5
y
2
+
c
6
x
y
+
c
7
y
3
+
c
8
y
4
+
c
9
x
2
y
+
c
10
x
y
2
+
c
11
x
2
y
2
+
c
12
x
3
+
c
13
x
3
y
+
c
14
x
y
3
适应度函数
E
①
=
1
N
∑
h
=
1
N
(
F
h
-
z
h
)
2