基于改进RRT算法的避障路径规划

冯垚,周志峰,沈亦纯,王立端

Obstacle avoidance path planning based on improved RRT algorithm

Yao FENG,Zhifeng ZHOU,Yichun SHEN,Liduan WANG

表5 三维地图中4种RRT算法的路径规划数据对比

Table 5 Comparison of path planning data of four RRT algorithms in 3D map

算法 耗时/s 节点数/个 路径长度/cm 传统RRT 19.191 48 243.178 Bias-RRT 0.531 41 208.276 RRT-Connect 0.425 26 205.316 改进RRT 0.049 4 178.229