基于跳点搜索-遗传算法的自主移动机器人路径规划

田雅琴,胡梦辉,刘文涛,侯寅智

Path planning of autonomous mobile robot based on jump point search-genetic algorithm

Yaqin TIAN,Menghui HU,Wentao LIU,Yinzhi HOU

表2 JPSG算法与文献[22]中算法的性能对比

Table 2 Performance comparison between JPSG algorithm and the algorithm in literature [22]

算法	规划时间/s	路径长度	拐点总数量/个
传统 $R R T$ 算法	0.707 3	38.85	38
改进 $R R T$ 算法	0.092 5	41.25	15
$D i j k s t r a$ 算法	4.674 8	27.31	—
$R R T - D i j k s t r a$ 算法	0.915 0	31.37	6
$J P S$ 算法	0.228 5	27.31	6
$J P S G 算法$	1.432 5	27.31	6