新型线驱动式微创手术器械结构设计与运动学分析 |
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赵万博,陈赛旋,姜官武,李荣,章宇 | |||||||||||||||||||||||||
Structural design and kinematics analysis of new cable-driven minimally invasive surgical instrument |
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Wanbo ZHAO,Saixuan CHEN,Guanwu JIANG,Rong LI,Yu ZHANG | |||||||||||||||||||||||||
表1 新型线驱动式手术器械的D-H参数 | |||||||||||||||||||||||||
Table 1 D-H parameters of new cable-driven surgical instrument | |||||||||||||||||||||||||
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