更换电铲钢丝绳专用机械臂架的结构及动力学分析

陈洪月,蔡明航,杨辛未,戴忠桓

Structure and dynamics analysis of special manipulator frame for replacing wire rope of electric shovel

Hongyue CHEN,Minghang CAI,Xinwei YANG,Zhonghuan DAI

表1 机械臂架运动副约束描述

Table 1 Description of constraints for kinematic pair of manipulator frame

部件1 部件2 约束类型 约束自由度/个 转台 伸缩臂1 点线副 2 变幅液压缸筒 回转台 旋转副 5 变幅液压缸杆 伸缩大臂1 旋转副 5 伸缩大臂1 伸缩大臂2 移动副 5 伸缩大臂2 伸缩大臂3 移动副 5 伸缩大臂3 伸缩大臂4 移动副 5 伸缩大臂4 伸缩大臂5 移动副 5 一级变幅液压缸筒 连接臂 点线副 2 弧形臂 连接板 固定副 6 一级变幅液压缸杆 连接板 旋转副 5 二级变幅液压缸筒 弧形臂 点线副 2 二级变幅液压缸杆 伸缩小臂1 旋转副 5 弧形臂 伸缩小臂1 旋转副 5 伸缩小臂2 伸缩小臂1 移动副 5 伸缩小臂3 伸缩小臂2 移动副 5 伸缩小臂4 伸缩小臂3 移动副 5