基于自适应神经网络的机械臂滑模轨迹跟踪控制
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李琦琦,徐向荣,张卉
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Sliding mode trajectory tracking control of manipulator based on adaptive neural network
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Qiqi LI,Xiangrong XU,Hui ZHANG
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| 表2 基于不同控制算法的机械臂各关节角度跟踪误差对比 (rad) |
| Table 2 Comparison of angle tracking error for each joint of manipulator based on different control algorithms |
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| 关节 | 最大稳态误差 | 平均稳态误差 |
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| PD控制 | 双曲正切 滑模控制 | 自适应神经网络 滑模控制 | PD控制 | 双曲正切 滑模控制 | 自适应神经网络 滑模控制 |
|---|
| 关节1 | 0.043 2 | 0.044 9 | 0.027 3 | -0.021 0 | -0.023 1 | -0.015 4 | | 关节2 | 0.029 4 | 0.029 8 | 0.019 8 | 0.014 4 | 0.014 7 | 0.011 2 | | 关节3 | 0.076 4 | 0.070 1 | 0.050 3 | -0.037 2 | -0.037 2 | -0.028 3 | | 关节4 | 0.106 8 | 0.112 8 | 0.081 3 | -0.057 5 | -0.058 7 | -0.043 9 | | 关节5 | 0.043 1 | 0.040 7 | 0.030 0 | 0.021 0 | 0.020 8 | 0.017 0 | | 关节6 | 0.117 5 | 0.121 2 | 0.080 4 | 0.057 5 | 0.062 2 | 0.045 1 |
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