可重构变刚度柔性驱动器的设计与性能分析

段韦婕,秦慧斌,刘荣,李中一,白绍平

Design and performance analysis of reconfigurable variable stiffness compliant actuator

Weijie DUAN,Huibin QIN,Rong LIU,Zhongyi LI,Shaoping BAI

图1 变刚度柔性驱动器爆炸视图1—输入法兰外壳； 2—输入轴轴承； 3—径向调节外壳； 4—盖体； 5—滑轮轴； 6—滑轮； 7—径向调节滑轮； 8—径向调节锥齿轮； 9—弹性元件； 10—径向调节滑块； 11—径向调节伞齿轮； 12—输出轴； 13—轴套； 14—输出轴轴承； 15—输入法兰。

Fig.1 Explosion view of variable stiffness compliant actuator