关节电机驱动六足机器人仿生结构设计与柔顺运动控制

丁杨,张明路,焦鑫,李满宏

Biomimetic structure design and compliant motion control for hexapod robot driven by joint motors

Yang DING,Minglu ZHANG,Xin JIAO,Manhong LI

表3 六足机器人性能指标

Table 3 Performance index of hexapod robot

性能指标 量值 质量 15.4 kg 机体尺寸 400 mm×300 mm×50 mm 股节长度 175 mm 胫节长度 200 mm 基节转角 -1.2~1.2 rad 股节转角 -0.8~1.5 rad 胫节转角 0.5~2.1 rad 足端定位精度 ≤1 mm