关节电机驱动六足机器人仿生结构设计与柔顺运动控制

丁杨,张明路,焦鑫,李满宏

Biomimetic structure design and compliant motion control for hexapod robot driven by joint motors

Yang DING,Minglu ZHANG,Xin JIAO,Manhong LI

表1 蚂蚁各足足节长度

Table 1 Length of each foot of ant

样本足 股节长度/mm 胫节长度/mm 跗节长度/mm 股节长度∶胫节长度∶跗节长度 样本1前足 2.37 2.21 1.12 1.072∶1∶0.507 样本1中足 2.56 2.54 1.21 1.008∶1∶0.476 样本1后足 3.29 3.06 1.51 1.075∶1∶0.493 样本2前足 2.04 1.91 1.01 1.068∶1∶0.529 样本2中足 2.23 2.10 1.06 1.062∶1∶0.505 样本2后足 2.43 2.31 1.15 1.057∶1∶0.498 样本3前足 1.91 1.75 0.90 1.091∶1∶0.514 样本3中足 1.98 1.86 0.98 1.065∶1∶0.527 样本3后足 2.41 2.26 1.13 1.066∶1∶0.500