两栖仿海龟机器人动力学建模与运动控制研究

芮宏斌,李路路,王天赐,段凯文

Research on dynamic modeling and motion control of amphibious turtle inspired robot

Hong-bin RUI,Lu-lu LI,Tian-ci WANG,Kai-wen DUAN

表2 液压缸的主要技术性能参数

Table 2 Main technical performance parameters of hydraulic cylinder

参数 转腿缸 支腿缸 工作压力/MPa 10 10 缸径/mm 16 25 杆径/mm 8 10 最小安装距/mm 210 250 最大行程/mm 110 150 最大推力/N 2 010 4 906 最大拉力/N 1 507 4 121