两栖仿海龟机器人动力学建模与运动控制研究

芮宏斌,李路路,王天赐,段凯文

Research on dynamic modeling and motion control of amphibious turtle inspired robot

Hong-bin RUI,Lu-lu LI,Tian-ci WANG,Kai-wen DUAN

表1 两栖仿海龟机器人的主要尺寸参数 (mm)

Table 1 Main dimensional parameters of amphibious turtle inspired robot

参数 数值 机体（长×宽×高） 1 006×620×245 转架长度 42 小腿长度 430 脚轮直径 150