一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人

一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人

陈翼楠,蒲志新,郑珍妮

A novel vascular interventional surgery robot with force detection mechanism

Yi-nan CHEN,Zhi-xin PU,Zhen-ni ZHENG

表2 从端装置径向旋转的动力学参数

Table 2 Dynamics parameters of radial rotation of slave device

参数	数值
$J_{转}$ /( $k g \cdot m^{2}$ )	0.92×10^-6
$J_{1}$ /( $k g \cdot m^{2}$ )	0.217×10^-6
$J_{2}$ /( $k g \cdot m^{2}$ )	0.451×10^-6
$J_{3}$ /( $k g \cdot m^{2}$ )	0.819×10^-6
$J_{滑}$ /( $k g \cdot m^{2}$ )	1.096×10^-6
$J_{夹}$ /( $k g \cdot m^{2}$ )	4.047×10^-5
$B_{转}$	0.245×10^-6
$i_{1}$	0.8
$i_{2}$	0.893