一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人

陈翼楠,蒲志新,郑珍妮

A novel vascular interventional surgery robot with force detection mechanism

Yi-nan CHEN,Zhi-xin PU,Zhen-ni ZHENG

表1 从端装置轴向平移的动力学参数

Table 1 Dynamics parameters of axial translation of slave device

参数 数值 J丝/(kg⋅m2) 0.92×10-6 J移/(kg⋅m2) 1.1×10-6 p/mm 6 ms/kg 0.808 η1 0.9 B移 0.245×10-6 μv 0.2 μc 0.1