牵引式下肢康复机器人机构参数优化及轨迹规划

张鹏程,牛建业,刘承磊,宋井科,王立鹏,张建军

Mechanism parameter optimization and trajectory planning of traction lower limb rehabilitation robot

Peng-cheng ZHANG,Jian-ye NIU,Cheng-lei LIU,Jing-ke SONG,Li-peng WANG,Jian-jun ZHANG

表1 人体髋膝关节康复训练角度

Table 1 Rehabilitation training angle of human hip and knee joints

关节 运动形式 活动范围/（°） 髋关节 矢状面：屈伸 0~50 水平面：内收外展 -20~20 膝关节 矢状面：屈伸 0~90