变论域模糊<strong>PID</strong>控制微流挤出型<strong>3D</strong>打印机的挤压力研究

变论域模糊PID控制微流挤出型3D打印机的挤压力研究

周婧,高红飞,卢林,段国林

Research on extrusion force of micro-flow extrusion 3D printer controlled by variable universe fuzzy PID

Jing ZHOU,Hong-fei GAO,Lin LU,Guo-lin DUAN

表1 模糊控制器参数表

Table 1 Parameter table of fuzzy controller

变量	$e$	$e_{c}$	$? K_{p}$	$? K_{i}$	$? K_{d}$
基本论域	[-12, 12]	[-6, 6]	[-3, 3]	[-0.6, 0.6]	[-3, 3]
模糊子集	{负大（NB），负中(NM)，负小(NS)，零(ZO)，正小(PS)，正中(PM)，正大(PB)}
隶属函数	NB(Z形)；NM,NS,ZO,PS,PM（三角形）；PB（S形）
模糊论域	[-6, 6]	[-6, 6]	[-6, 6]	[-6, 6]	[-6, 6]
量化因子	0.5	1
比例因子			0.5	0.1	0.5