肢腿履带足机构抬腿工况动力学分析与实验研究

赵富强,杜特,常宝玉,牛志刚

Dynamics analysis and experimental research on leg lifting condition of limb-leg crawler foot mechanism

Fu-qiang ZHAO,Te DU,Bao-yu CHANG,Zhi-gang NIU

表3 肢腿履带足机构单腿抬起工况动力学仿真模型约束参数

Table 3 Constraint parameters of dynamics simulation model of single leg lifting condition of limb-leg crawler foot mechanism

参数 量值 弹簧刚度系数 4.52 N/mm 弹簧阻尼系数 0.045 N/(mm/s) 接触刚度系数 2 855.0 阻尼系数 10.0 N/(mm/s) 穿透深度 0.1 mm 静摩擦系数 0.3 动摩擦系数 0.1 静滑移速度 100.0 mm/s 动滑移速度 1 000.0 mm/s