面向灰库清理的超大伸缩比机械臂结构设计与刚度优化

张嘉宁,张明路,李满宏,张坦

Structural design and stiffness optimization of mechanical arm with super large telescopic ratio for ash silo cleaning

Jia-ning ZHANG,Ming-lu ZHANG,Man-hong LI,Tan ZHANG

表1 灰库清理机器人主要技术参数

Table 1 Main technical parameters of ash silo cleaning robot

技术参数 数值 长伸缩臂数量/节 8 长伸缩臂单节长度/m 2 短伸缩臂数量/节 3 短伸缩臂单节长度/m 2 长伸缩臂臂长变化范围/m 3.28~13.70 短伸缩臂臂长变化范围/m 1.30~3.28 竖直回转关节旋转角度/(°) 0~90 水平回转关节旋转角度/(°) 0~200 竖向清理区间长度/m 0~13.5