<strong>Stewart</strong>式六维力传感器轻量化设计

Stewart式六维力传感器轻量化设计

王晨,高波,杨旭

Lightweight design of Stewart type six-axis force sensor

Chen WANG,Bo GAO,Xu YANG

表4 Stewart式六维力传感器初始样机的性能对比

Table 4 Performance comparison of initial prototype of Stewart type six-axis force sensor

荷载 F/N，M/Nm	$σ_{m a x}$ /MPa	$ε_{m a x}$ /10^-6	$σ_{e a v}$ /MPa	K_F /(N/m)， K_M /(Nm/rad)			T/(mV/V)
荷载 F/N，M/Nm	$σ_{m a x}$ /MPa	$ε_{m a x}$ /10^-6	$σ_{e a v}$ /MPa	设计值	仿真值	测试值	仿真值	测试值
F_x=1 500	31.39	138	17.85	0.40×10⁸	0.809 1×10⁸	0.783 2×10⁸	0.24	0.25
F_y=1 500	45.28	187	18.79	0.40×10⁸	0.821 7×10⁸	0.795 9×10⁸	0.25	0.26
F_z =1 500	23.77	112	15.83	0.40×10⁸	1.533 0×10⁸	1.399 0×10⁸	0.19	0.17
M_x=2 000	282.89	916	178.57	0.50×10⁶	1.557 0×10⁶	1.269 0×10⁶	1.18	1.41
M_y=2 000	417.79	1 124	216.11	0.50×10⁶	1.299 0×10⁶	1.093 0×10⁶	1.43	1.71
M_z=2 000	293.57	897	173.24	0.50×10⁶	2.451 0×10⁶	2.195 0×10⁶	1.12	1.29