变排量非对称轴向柱塞泵抗扰控制及并行整定方法

宁志强,卫立新,权龙,赵美卿,高有山

Anti-interference control and parallel tuning method for variable displacement asymmetric axial piston pump

Zhi-qiang NING,Li-xin WEI,Long QUAN,Mei-qing ZHAO,You-shan GAO

表2 不同干扰信号作用下采用不同抗扰控制算法时的斜盘角度波动量对比

Table 2 Comparison of swash plate angle fluctuation with using different anti-interference control algorithms under the action of different interference signals

控制算法 主要控制参数 斜盘角度波动量/(°) 10 Hz 20 Hz 100 Hz 常规PID控制 P=2, I=0.9, D=0.01 1.700 1.300 0.080 非线性PID控制 P1=0.75，D1=1.5 0.740 0.530 0.226 指数收敛干扰观测器控制 V=1 000 0.830 6.290 不统计 自抗扰控制 α1=6，α2=11，α3=6 0.110 0.269 0.311 滑模控制 c=35，η=50，ω=0.015 0.030 0.029 0.019