下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究

王月朋,汪步云

Dynamic modeling and experimental research of lower limb exoskeleton assisted robot

Yue-peng WANG,Bu-yun WANG

表7 单个步态周期内下肢外骨骼助力机器人各关节的驱动力矩理论峰值

Table 7 Theoretical peak values of driving torque of each joint of lower limb exoskeleton assisted robot in a single gait cycle

关节 驱动力矩/N·m 最大值 最小值 左腿髋关节 332.88 -232.02 右腿髋关节 265.48 -188.75 左腿膝关节 259.69 -184.51 右腿膝关节 199.77 -174.38