下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究

王月朋,汪步云

Dynamic modeling and experimental research of lower limb exoskeleton assisted robot

Yue-peng WANG,Bu-yun WANG

表6 摆动相中期下肢外骨骼助力机器人各关节的动力学参数值

Table 6 Dynamic parameter values of each joint of lower limb exoskeleton assisted robot in the middle swing phase

关节 角度/（°） 角速度/(°/s) 角加速度/(°/s2) 驱动力矩/N·m 左腿髋关节 14.42 5.84 -0.35 -133.18 右腿髋关节 52.70 36.78 1.88 21.37 左腿膝关节 24.82 13.56 -0.52 -72.91 右腿膝关节 50.34 42.82 2.23 -66.42