下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究

王月朋,汪步云

Dynamic modeling and experimental research of lower limb exoskeleton assisted robot

Yue-peng WANG,Bu-yun WANG

表5 支撑相末期下肢外骨骼助力机器人各关节的动力学参数值

Table 5 Dynamic parameter values of each joint of lower limb exoskeleton assisted robot in the end stage of support phase

关节 角度/（°） 角速度/(°/s) 角加速度/(°/s2) 驱动力矩/N·m 左腿髋关节 29.00 33.83 -0.85 85.69 右腿髋关节 31.13 29.21 1.05 -105.62 左腿膝关节 28.96 38.85 3.55 -17.57 右腿膝关节 26.33 30.86 1.36 -20.99