下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究

王月朋,汪步云

Dynamic modeling and experimental research of lower limb exoskeleton assisted robot

Yue-peng WANG,Bu-yun WANG

表4 支撑相中期下肢外骨骼助力机器人各关节的动力学参数值

Table 4 Dynamic parameter values of each joint of lower limb exoskeleton assisted robot in the middle stage of support phase

关节 角度/（°） 角速度/(°/s) 角加速度/(°/s2) 驱动力矩/N·m 左腿髋关节 19.59 18.62 2.01 -59.89 右腿髋关节 6.32 2.27 0.89 -188.75 左腿膝关节 60.20 62.42 2.52 -20.65 右腿膝关节 16.41 22.89 0.75 31.73