下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究

下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究

王月朋,汪步云

Dynamic modeling and experimental research of lower limb exoskeleton assisted robot

Yue-peng WANG,Bu-yun WANG

表2 下肢外骨骼助力机器人动力学相关参数

Table 2 Dynamics-related parameters of lower limb exoskeleton assisted robot

参数	名称
$θ_{1}$	右腿踝关节角度
$θ_{2}$	右腿膝关节角度
$θ_{3}$	右腿髋关节角度
$θ_{4}$	人体质心偏转角度
$θ_{5}$	左腿髋关节角度
$θ_{6}$	左腿膝关节角度
$θ_{7}$	左腿踝关节角度
$m_{1}$	智能鞋质量
$m_{2}$	小腿质量
$m_{3}$	大腿质量
$m_{4}$	人体质量
$L_{1}$	智能鞋长度
$L_{2}$	小腿长度
$L_{3}$	大腿长度
$L_{P}$	髋关节到人体质心的距离
$c_{i}$ （i=1, 2, …, 7）	各连杆的质心