下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究

王月朋,汪步云

Dynamic modeling and experimental research of lower limb exoskeleton assisted robot

Yue-peng WANG,Bu-yun WANG

表1 不同动力学分析方法的优缺点比较

Table 1 Comparison of advantages and disadvantages of different dynamic analysis methods

方法 优点 缺点 牛顿‒欧拉法 求解过程详细，能求得各连杆的驱动力和力矩，且精度高 推导过程繁琐，建模过程复杂，计算难度大 拉格朗日法 推导过程较简单，能得到封闭形式方程，且方程的结构紧凑及不包含约束力，便于分析与计算 计算效率较低，实时性差 凯恩法 方程简单，计算效率高，避免了求导运算 对复杂系统的求解精度低 虚功原理法 运算效率较高，适用于静力学分析 对动态运动的分析精度低