转盘式多足仿生机器人的运动学分析及优化

张春燕,丁兵,何志强,杨杰

Kinematics analysis and optimization of rotary multi-legged bionic robot

Chun-yan ZHANG,Bing DING,Zhi-qiang HE,Jie YANG

表4 转盘式多足仿生机器人样机参数

Table 4 Parameters of rotary multi-legged bionic robot prototype

参数 数值 整机质量/kg 1.5 整机尺寸/mm×mm×mm 334×220×188 平均移动速度/(km/h) 1.73 最大爬坡角度/(°) 15 最大越障高度/mm 30 最大越障宽度/mm 90 电机额定电压/V 12 控制板额定电压/V 5 超声波探测距离/cm 2~450 通信距离/m 10