转盘式多足仿生机器人的运动学分析及优化

张春燕,丁兵,何志强,杨杰

Kinematics analysis and optimization of rotary multi-legged bionic robot

Chun-yan ZHANG,Bing DING,Zhi-qiang HE,Jie YANG

表2 仿生机械腿机构各连杆的预设长度 (mm)

Table 2 Preset length of each connecting rod of bionic mechanical leg mechanism

长度 L1 L2 L3 L4 L5 L6 预设值 20 66.7 74.4 52.5 87.6 65.3 长度 L7 L8 L9 L10 L11 L12 预设值 82.5 48.9 52.4 55.3 53.5 51.8