体感交互式上肢镜像康复训练机器人系统

刘庆祥,郭冰菁,韩建海,李向攀,黄明祥

Somatosensory interactive upper-limb mirror rehabilitation training robot system

Qing-xiang LIU,Bing-jing GUO,Jian-hai HAN,Xiang-pan LI,Ming-xiang HUANG

表2 做画圆动作时气动机械臂的轨迹跟踪误差

Table 2 Trajectory tracking error of pneumatic manipulator during drawing a circle

测试者 末端位置误差/mm 关节转动角度误差/(°) 平均误差 均方根误差 平均误差 均方根误差 X向 Y向 X向 Y向 大臂 小臂 大臂 小臂 1 1.5 4.3 1.6 5.4 0.8 1.5 0.78 1.3 2 1.1 3.5 1.4 2.2 0.7 1.2 0.6 0.9