4WID-4WIS智能车阿克曼转向轨迹规划及位置估算

时培成,陈旭,杨爱喜,章亮

Ackerman steering trajectory planning and position estimation of 4WID-4WIS intelligent vehicle

Pei-cheng SHI,Xu CHEN,Ai-xi YANG,Liang ZHANG

表2 4WID-4WIS智能车的参数

Table 2 Parameters of 4WID-4WIS intelligent vehicle

参数 数值 前、后驱动轮轴距W/m 0.580 左、右侧驱动轮轮距D/m 0.498 轮毂电机半径/m 0.233 编码器旋转一周的脉冲数N 4 096 惯性导航系统精度/（°） 0.05